# Инженеры Токийского университета напечатали ногу робота с мышцами и сухожилиями из одного пластика TPU

- Опубликовано: 2026-11-05 20:17 UTC
- Раздел: Машины и производство › Роботы
- Теги: напечатанная нога робота, мускулоскелетный робот, термопластичный полиуретан, решётка TPU, напечатанные мышцы и сухожилия, Токийский университет робототехника, тросовый привод, биомиметические упругие элементы, Advanced Intelligent Systems
- Адрес: https://realtech.media/ru/news/rt-edab6ecb3371e31721b94a1c_inzhenery_tokiyskogo_universiteta/

**Прототип ноги высотой 95 см имеет напечатанные мышцы, сухожилия и связки из одного TPU. Жёсткость задаёт решётка внутри, ручное литьё и подшипники не нужны.**

![University of Tokyo engineers 3D-print a life-size robot leg with muscles and tendons from one TPU plastic](https://sgzwpqqelzmajkcubgkl.supabase.co/storage/v1/object/public/rt-media/2026/11/d9e6a158a6d02484.jpg)
*Наука.ua*

Инженеры Токийского университета напечатали на 3D-принтере ногу робота в натуральную величину, в которой мышцы, сухожилия и связки сделаны из одного гибкого пластика — термопластичного полиуретана (TPU). Работа опубликована в журнале Advanced Intelligent Systems [1]. Высота ноги — 95 сантиметров, это лабораторный прототип.

Авторы отмечают, что обычные мускулоскелетные роботы часто заменяют мягкие ткани тросами или жёсткими шарнирами. Это ограничивает биологическую гибкость и требует сильной индивидуальной доработки. Они предлагают единый параметрический проект и процесс печати для всех мягких элементов [1].

## Жёсткость задаёт решётка

Жёсткость деталей различается за счёт решётки, напечатанной внутри. Изменение таких параметров, как плотность решётки и толщина ветвей, меняет механические свойства в разных областях тела [1]. У мышц решётка реже, поэтому они податливее, а у сухожилий плотнее, и они жёстче. Суглобы удерживаются только напечатанными связками из того же пластика, без подшипников [1].

У ноги есть таз, бедренная и большеберцовая кости и стопа из твёрдого пластика, три сустава и шесть мышц. Напечатанные мышцы сами не сокращаются: их тянут тросами моторы, закреплённые на тазу, а решётка работает как пружина и амортизатор. Печать одной мышцы занимала от 20 до 40 часов.

## Результаты испытаний

Задавая длину тросов, инженеры подняли ногу вперёд примерно на 90 градусов, отвели в сторону на 30 градусов и согнули колено на 105 градусов. Авторы также оснастили такими ногами двуногого робота, и он делал шаги до 80 сантиметров [1].

Самостоятельно робот не ходил. Его туловище удерживали тросы, которые брали на себя часть веса тела и ограничивали крен, тангаж и рыскание в диапазоне от −20° до +20° [1].

Образцы мышц, сухожилий и суставов выдержали 999 циклов нагрузки без разрывов. Сухожилия стали почти вдвое мягче, в основном за первые сто циклов. Авторы сообщают, что подход можно распространить на гуманоидов всего тела и встроенные датчики [1].

## Источники

1. [Advanced Intelligent Systems](https://doi.org/10.1002/aisy.70537)
2. [Наука.ua](https://nauka.ua/news/yaponski-inzheneri-nadrukuvali-dlya-robota-myazi-ta-suhozhillya-z-odnogo-tipu-plastiku)

---

Источник: RealTech, realtech.media — https://realtech.media/ru/news/rt-edab6ecb3371e31721b94a1c_inzhenery_tokiyskogo_universiteta/